行为控制月球车路径规划技术

被引：4

作者：

居鹤华

崔平远

崔祜祷

机构：

[1] 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心

[2] 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心哈尔滨北京工业大学电控学院北京

[3] 哈尔滨

来源：

自动化学报 | 2004年 / 04期

关键词：

路径规划; 行为控制; 基于行为的控制; 月球车; 机器人;

D O I：

10.16383/j.aas.2004.04.013

中图分类号：

V448 [制导与控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出了一种新的路径规划方法即自主行为路径规划方法.该方法能够自动构造大范围自然环境下与路径规划任务相关的一类拓扑结构,从而大大地提高自然环境下月球车路径规划速度.该方法在Tangent-Bug切线法基础上引入一组自适应行为来构造切线拓扑图,它是人工路径规划行为的模仿,克服了计算几何路径规划方法非线性计算时间的不足.文中给出了相关定义、定理、算法及真实环境下的仿真结果.

引用

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