电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制

被引：30

作者：

管成 ^{[1
]}

朱善安 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江大学机械与能源工程学院

[2] 浙江大学电气工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2005年 / 06期

关键词：

高阶非线性系统; 多滑模控制; 鲁棒自适应控制; 电液伺服系统; 位置跟踪控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM921.541 [];

学科分类号：

摘要：

针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果.

引用

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页数：8