基于SIMS/GPS的汽车运动状态组合测量系统

被引：10

作者：

张小龙 ^{[1
]}

冯能莲 ^{[2
]}

宋健 ^{[1
]}

王继先 ^{[3
]}

机构：

[1] 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室

[2] 北京工业大学环境与能源工程学院

[3] 安徽农业大学工学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 10期

关键词：

汽车; 位置姿态; SIMS/GPS组合测量; Kalman滤波器; 道路试验;

D O I：

暂无

中图分类号：

U467.4 [参数测定的仪器及技术];

学科分类号：

摘要：

建立了汽车基本坐标系并推导捷联惯性位置姿态测量基本算法,从工程易实现角度给出了中低精度SIMS和载波相位模式差分GPS在位置/速度/航向角间接反馈松散组合模式下的误差状态方程和量测方程,基于改进自适应Kalman滤波器对测量模型进行了仿真,并对组建系统进行了实车试验验证。分析表明,仿真结果和实车试验结果一致性好,测量模型满足实际汽车主动安全性试验要求。

引用

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