一种快速跟踪的卡尔曼滤波算法及其在舰船组合导航中的应用

被引：9

作者：

孙枫

刘希斌

机构：

[1] 哈尔滨工程大学!黑龙江哈尔滨

来源：

中国惯性技术学报 | 2000年 / 04期

关键词：

卡尔曼滤波; 状态突变; 组合导航系统;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2000.04.004

中图分类号：

U666.11 [综合导航系统];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

在用卡尔曼滤波算法估计动态系统的状态时 ,如果系统运动状态发生突变 ,会导致滤波估值不能及时跟踪系统真实状态的变化。本文从算法上分析了产生这种现象的原因 ,提出了根据不同传感器观测值的误差特点对算法进行改进的方法 ,使得卡尔曼滤波器跟踪速度和滤波精度大大提高 ,并将其成功地应用于推算船位 / GPS组合导航系统

引用

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