水下被动测距的后置处理

本文根据我国海上实验数据，分析了水下被动定位后置处理的必要性和作用，并较系统地发展了以线性二维卡尔曼滤波为基础的处理方法。分析了平均法可获得的性能和存在的问题，详细地发展出用时延的二次差作状态变量的线性卡尔曼滤波器，讨论了噪声统计参数的选取，发现运动噪声参数对环境变化敏感，需要自适应调整。分析了极坐标和直角坐标下两级距离滤彼的性能。最后讨论了海上实验分析中发现的有待进一步研究的问题。