基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制

被引：47

作者：

王纪伟

陈刚

汪俊

机构：

[1] 南京理工大学机械工程学院

来源：

南京理工大学学报 | 2017年 / 41卷 / 06期

关键词：

驾驶机器人; 路径跟踪; 速度跟踪; 模糊控制; 免疫控制; 比例积分微分控制;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.06.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法。通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘。通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板。通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦。Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h。

引用

页码：686 / 692

页数：7

共 7 条

[1]

Research of Vehicle Trajectory Tracking Based on Human-Simulated Intelligent Control.[J].Wei Zhong Zhang;Gang Chen;Li Ming Hu;Tao Wang;Shi Tang Cui;Qiang Jiang.Advanced Materials Research.2014, 940

[2]

Fuzzy neural control for unmanned robot applied to automotive test [J].