六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计

被引：9

作者：

宁志超 ^{[1
]}

崔天时 ^{[1
]}

李广军 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北农业大学工程学院

[2] 尚志市电业局

来源：

农机化研究 | 2010年 / 32卷 / 09期

关键词：

果实; ATmega168; 伺服电机; 自由度; 模块化;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2010.09.053

中图分类号：

TP241.3 [专用机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路。基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手就是提高我国农机化进程一项有力措施。为此,主要介绍了基于AVR系列单片机—ATmega16L的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计。机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解,降低模块之间的耦合性。硬件系统主要由6路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成;控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性。

引用

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