基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制

被引：3

作者：

白寒

管成

潘双夏

机构：

[1] 浙江大学机械与能源工程学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2009年 / 43卷 / 12期

关键词：

推土机自动控制; 模糊决策; 滑模控制; 鲁棒自适应控制; 电液伺服系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.2 [];

学科分类号：

摘要：

针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器,用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置.利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法,得到系统的滑模控制器;依据Lyapunov稳定性理论,得出系统的参数自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制.实验结果表明,滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,模糊决策合理地优化铲刀目标调整位置,提高推土作业效率.

引用

页码：2178 / 2185

页数：8

共 4 条

[1]

推土机工作装置CMAC神经网络控制 [J].