爬壁机器人尖爪型仿生脚掌设计

被引：14

作者：

管兴伟 ^{[1
,2
]}

张昊 ^{[1
]}

吉爱红 ^{[1
]}

戴振东 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所

[2] 南京航空航天大学机电学院

来源：

机电工程 | 2009年 / 26卷 / 02期

关键词：

仿生设计; 爬壁机器人; 脚掌结构; 有限元法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为了设计出适合爬壁机器人使用的脚掌,对大黄蜂等昆虫的足掌结构进行了研究,同时对几种爬壁机器人脚掌结构进行了对比分析,采用了带有尖爪的仿生脚掌结构。该脚掌利用尖爪实现抓附,并由一根柔索传递驱动力;根据大黄蜂跗节链的运动机理设计了脚掌关节、脚掌跗节和脚掌尖爪,并辅以有限元法对其强度进行计算校核。实验结果表明,该尖爪型仿生脚掌可以实现多足爬壁机器人在粗糙壁面上稳定、可靠地爬行。

引用

页码：1 / 3+8 +8

页数：4