柔性机械臂动力学方程单向递推组集方法

被引：10

作者：

潘振宽

洪嘉振

刘延柱

机构：

[1] 上海交通大学

[2] 上海交通大学上海

[3] 上海

[4] 上海

来源：

力学学报 | 1993年 / 03期

关键词：

柔性体; 机械臂; 动力学方程; 单向递推; 组集方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文基于Jourdain变分原理提出一种柔性机械臂动力学方程的单向递推组集方法。用规则标号法描述系统中物体和铰的邻接关系;用铰相对坐标和模态坐标分别描述物体的大位移运动和弹性变形。文末以三连杆机器人操作手为例说明本文建模的过程。

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页码：327 / 333

页数：7

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共 2 条

[1]

多刚体系统动力学.[M].刘延柱等著;.高等教育出版社.1989,

[2] 挠性多体系统动力学 [J].

林宝玖 ;

谢传锋 .

力学学报, 1989, (04) :469-478