基于状态观测的自适应摩擦力补偿的高精度控制

被引：13

作者：

王英

熊振华

丁汉

机构：

[1] 上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心,上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心,上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心上海,上海,上海

来源：

自然科学进展 | 2005年 / 09期

基金：

国家自然科学基金重大项目;

关键词：

摩擦力补偿; 状态观测器; 直线电机; 运动控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH117.1 [摩擦与磨损];

学科分类号：

摘要：

摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入自适应以及离线拟合模型参数的方法,成功应用于直线电机驱动的高精度运动平台.实验比较了上述方法与未加入任何摩擦力补偿的PD控制以及基于经典摩擦力模型补偿的PD控制.结果表明,基于这种状态观测与自适应相结合的LuGre摩擦力模型补偿效果最好,它不但可以大幅度减少系统的跟踪误差,而且还提高了定位精度.

引用

页码：1100 / 1105

页数：6

共 12 条

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