空间机器人系统的自适应控制

被引：78

作者：

马保离，霍伟

机构：

[1] 北京航空航天大学第七研究室

来源：

关键词：

空间机器人系统，机器人控制，自适应控制，机器人运动学与动力学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法．当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪．并且不需要测量关节加速度．应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真研究，证实了算法的有效性．

引用

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