液下搅拌机器人的运动学分析

液下搅拌机器人可取代传统的大型机械搅拌装置,具有体积小,能耗少等优点。对这种轮式移动机器人的运动学特性进行了详细分析,推导出了前轮驱动时机器人车体上的各个主动关节和非主动关节的运动参数计算公式,从而为进一步进行动力学分析和建立机器人运动控制模型奠定了基础。