新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真

被引：20

作者：

衣正尧 ^{[1
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弓永军 ^{[2
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王祖温 ^{[2
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王兴如 ^{[2
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]}

机构：

[1] 大连中远造船工业公司

[2] 大连海事大学船舶机电装备研究所

[3] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

[4] 中远船务工程集团总公司

来源：

四川大学学报(工程科学版) | 2011年 / 43卷 / 02期

关键词：

船舶壁面除锈; 爬壁机器人; 仿真分析; 附壁性能; 静态模型;

D O I：

10.15961/j.jsuese.2011.02.031

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。

引用

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