基于空间分解和包围盒层次的混合碰撞检测算法

被引：25

作者：

康勇 ^{[1
]}

熊岳山 ^{[2
]}

费先宏 ^{[1
]}

徐兴华 ^{[3
]}

机构：

[1] 军事经济学院军需系

[2] 国防科学技术大学计算机学院

[3] 海军工程大学计算机工程系

来源：

计算机仿真 | 2010年 / 27卷 / 06期

关键词：

空间分解; 包围盒; 混合碰撞检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在研究机器人路径规划问题中,针对碰撞检测中,为解决实时性和精确性有关问题,提出基于空间分解和层次包围盒技术的混合碰撞检测算法。算法中与物体模型相关的部分是实时计算的,对物体的可形变性不敏感且对物体模型的拓扑信息无特殊要求。通过空间分解深度调节算法中不同阶段的计算负荷,结合算法本身的特点,通过选取适当的空间分解策略、包围盒层次树构建策略,对不同模型之间做了碰撞检测实验,并就对空间分解深度对算法性能的影响进行了实验分析,结果表明,算法能够满足实时性和精确性的要求。

引用

页码：191 / 193+202 +202

页数：4