一种基于压电驱动的小型移动机器人的研究

被引：2

作者：

贺红林

金家楣

赵淳生

机构：

[1] 南京航空航天大学超声电机研究中心

来源：

压电与声光 | 2006年 / 05期

关键词：

压电振子; 移动机器人; 振动模态; 驱动电路;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于弹性体1阶纵振、3阶弯振驱动的“人”字型移动机器人,实现了基于同一压电陶瓷片的压电常数(d33,d31)效应同时激发纵振、弯振的设想;建立了纵、弯振频率一致性的几何条件;仿真了机器人的振动模态,并计算出了纵、弯振动一致性固有频率为26.378 kHz;研制出了机器人的自振荡频率跟踪驱动电路;制作出了机器人原型机,并在其上完成了模态、运行实验;实验结果表明该机器人可在较光滑表面上爬行。

引用

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