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受非完整约束移动机器人的跟踪控制
被引：31
作者：
董文杰
霍伟
机构：
[1] 北京航空航天大学第七研究室!北京
来源：
关键词：
轮式移动机器人;
跟踪控制;
非完整控制系统;
D O I：
10.16383/j.aas.2000.01.001
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.仿真结果表明了所提出控制方法的有效性
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