基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

被引：40

作者：

杨明

王宏

何克忠

张钹

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系!智能技术与系统国家重点实验室北京

[2] 清华大学计算机科学与技术系!智能技术与系统国家重点实验室北

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2000年 / 07期

关键词：

移动机器人; 激光测距雷达; 时变势场法; 环境建模; 避障;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2000.07.030

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V

引用

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