冗余度空间机械臂的动力学与优化控制

被引：8

作者：

陈力

刘延柱

戈新生

机构：

[1] 上海交通大学工程力学系

[2] 北京机械工业学院

来源：

上海交通大学学报 | 1997年 / 01期

关键词：

空间机械臂；冗余度；动力学控制;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.1997.01.007

中图分类号：

O313.3 [刚体动力学];

学科分类号：

080101 ;

摘要：

利用多体系统动力学方法导出冗余度空间机械臂的动力学方程．利用动力学优化控制规律，以最小关节速度为优化目标，讨论了冗余度空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的控制问题．通过仿真计算，表明控制规律的有效性．

引用

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共 5 条

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