挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

被引：6

作者：

于国飞

宋文荣

许纯新

机构：

[1] 吉林大学

[2] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

[3] 吉林大学机械科学与工程学院长春市　

[4] 长春市　

来源：

中国机械工程 | 2003年 / 17期

关键词：

挖掘装置; 操作臂; 动力学分析; PD反馈控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差率小于 2 .3% ,在 Y方向的误差值小于 1 6mm,误差率小于 2 .0 % ,能实现较精确的轨迹控制

引用

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