六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程

被引：28

作者：

王洪波

黄真

机构：

[1] 燕山大学机械二系

来源：

关键词：

并联多环机器人操作器; 动力方程; 影响系数; 惯性张量;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1990.01.004

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.

引用

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