非奇异终端滑模控制系统的设计方法

被引：63

作者：

冯勇

鲍晟

余星火

机构：

[1] 哈尔滨工业大学电气工程系

[2] 中昆士兰大学信息与通讯学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

[4] 澳大利亚

来源：

控制与决策 | 2002年 / 02期

关键词：

变结构控制; 有限时间控制; 轨迹跟踪;

D O I：

10.13195/j.cd.2002.02.66.fengy.017

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

提出一种全局非奇异终端滑模控制器 ,可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统。证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限 ,分析了终端滑模控制用于不确定性系统的跟踪精度 ,推导了系统跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。根据给定的跟踪精度 ,可设计出合适的饱和函数。仿真结果证明了所提出方法的有效性

引用

页码：194 / 198

页数：5

共 5 条

[1]

Terminal sliding mode control of mimo linear systems. Man Z,Yu X H. IEEE Trans on Circuits and Systems ( Ⅰ): Fundamental Theory and Appl . 1997

[2]

Applied non-linear control. Slotine J J E,Li W P. . 1991

[3]

Finite time controllers. Haimo V T. The SIAM Journal on Control and Optimization . 1986

[4]

Terminal sliding mode control design for uncertain dynamic systems. Wu Y,Yu X,Man X. Systems and Control Letters . 1998

[5]

Terminal sliding mode control for rigid robots. Yu T. Automatica . 1998

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