数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法

被引：11

作者：

龚进峰

彭商贤

机构：

[1] 天津大学智能机械研究所

[2] 天津大学智能机械研究所天津

[3] 天津

来源：

天津大学学报 | 2002年 / 04期

关键词：

距离图; 数字势场; 遗传算法; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法 .最后分别为 6自由度关节机器人和 12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真 ,验证了该方法的有效性

引用

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