一种新型三自由度移动可约并联机构的分析和设计

被引：1

作者：

张勇 ^{[1
]}

高峰 ^{[2
]}

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

[2] 上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室

来源：

关键词：

并联机构; 可约; 雅克比矩阵; 性能指标; 设计;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2006.01.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了一种新型三自由度移动可约并联机构。分析了机构的运动,得到其雅克比矩阵。分析了机构的可约性、条件数、灵巧度、各向同性性能等性能,并以机构的工作空间为优化目标进行了设计。

引用

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