基于数据融合理论的无陀螺微惯性测量组合算法研究

被引：5

作者：

王劲松

王祁

孙圣和

机构：

[1] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系

[2] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

[4] 黑龙江哈尔滨

来源：

南京理工大学学报(自然科学版) | 2004年 / 01期

关键词：

微惯性测量组合; 加速度计; 角速度; 数据融合;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2004.01.006

中图分类号：

V241.5 [陀螺仪表];

学科分类号：

摘要：

在国外学者研究的基础上改进了无陀螺微惯性测量组合的模型,提出一种新颖的解算算法,采用基于假设检验理论的数据融合理论对传感器的冗余信息进行解算,抑制了迭代误差,提高了解算精度。经过仿真计算验证该方案的可行性。该算法有效地利用了传感器的全部信息,使导航精度提高了近一个数量级,从而为无陀螺微惯性测量组合的实用化奠定了理论基础。

引用

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