共 1 条
[1]
空间机构学.[M].黄真编著;.机械工业出版社.1991,
微动机器人运动学分析的基础研究
被引：12
作者：
孙立宁
安辉
张涛
蔡鹤皋
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
微动机器人,并联机器人,微分,运动学;
D O I：
10.19650/j.cnki.cjsi.1998.05.004
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。
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页码：16 / 22+46
页数：8
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