新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制

被引：1

作者：

戴学丰

孙立宁

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

辽宁工程技术大学学报 | 2004年 / 04期

基金：

高等学校骨干教师资助计划;

关键词：

柔性臂机器人; 滑模控制; 模糊控制; 位置控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明,算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。

引用

页码：526 / 528

页数：3

共 3 条

[1] Position control of a two-link flexible manipulator featuring piezoelectric actuators and sensors [J].