双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究

被引：2

作者：

陈安军

机构：

[1] 信阳师范学院应用物理系!河南信阳

来源：

关键词：

双臂机器人; 复杂工件; 协调运动; 广义接触力; 载荷分配; 关节轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

:针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小载荷的优化分配 ;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数 ,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划 .

引用

页码：403 / 407

页数：5