高阶非线性系统的Term inal滑模控制

被引：43

作者：

庄开宇

张克勤

苏宏业

褚健

机构：

[1] 工业控制技术国家重点实验室

[2] 浙江大学先进控制研究所

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2002年 / 05期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

Terminal滑模控制; 有限时间收敛; 非线性系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

摘要：

针对一类高阶非线性系统的跟踪问题 ,基于 L yapunov稳定性理论 ,提出了一种新的 Terminal滑模控制策略 ,给出了选择 n阶系统 Terminal滑模面的具体数学表达式 .该控制策略确保了闭环系统滑动阶段的存在性 ;Ter-minal滑模函数的选取保证了输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 .此外 ,系统的初始状态在滑模面上 ,从而消除了滑模控制的到达阶段 ,进而确保了闭环系统的全局鲁棒性和稳定性 .最后通过一个仿真例子进一步说明了该控制策略的可行性和有效性 .

引用

页码：12 / 15+69

页数：5

共 4 条

[1] Design of integral variable structure controller and application to electrohydraulic velocity servosystems. CHERN T L,WU Y C. IEE Proceedings Control Theory and Applications . 1991
[2] A robust MIMO terminal sliding mode control scheme for rigid robot manipulators. MAN Z H,PAPLINSKI A P,WU H R. IEEE Transactions on Automatic Control . 1994
[3] Terminal sliding mode control of second-order nonlinear uncertain systems. PARK K B,TERUO T. International Journal of Robust and Nonlinear Control . 1999
[4] Comments on ‘A robust MIMO terminal sliding mode control scheme for rigid robot manipulators’. PARK K B,LEE J J. IEEE Transactions on Automatic Control . 1996

← 1 →