基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制

被引：19

作者：

王伟

易建强

赵冬斌

刘殿通

不详

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

[2] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京

[3] 北京

[4] 北京

来源：

控制与决策 | 2004年 / 09期

关键词：

桥式吊车; 抗摆控制; 滑模控制; 欠驱动系统;

D O I：

10.13195/j.cd.2004.09.54.wangw.011

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对桥式吊车这类欠驱动系统,提出一种基于滑模控制的抗摆方法.该方法将系统状态分成两组,构造出一种双层滑动平面.结合桥式吊车系统数学模型的特点,求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数.采用Lyapunov方法,从理论上证明了各级滑动平面的稳定性.仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效性.

引用

页码：1013 / 1016+1021 +1021

页数：5

共 8 条

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