H∞滤波在GPS/INS组合导航系统中的应用研究

被引：33

作者：

段志勇

袁信

机构：

[1] 南京航空航天大学自动控制系!南京,南京航空航天大学自动控制系!南京

来源：

南京航空航天大学学报 | 2000年 / 02期

关键词：

组合导航; 惯性导航; H_∞滤波; 全球定位系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.3 [导航];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

提出了 GPS/ INS位置、速度、姿态组合方法 ,并把线性时变离散系统的 H∞ 滤波应用于组合系统。由于 GPS存在多路径误差及 SA误差等原因 ,难以确定准确的噪声统计模型。H∞ 滤波对噪声的不确定具有鲁棒性 ,所以用于组合系统能取得高于 Kalm an滤波的效果。文中对基于Motion Pak惯性组件和三个 Jupiter GPS接收机组成的组合系统进行了实验研究。实验结果表明 ,H∞ 滤波取得了较好的效果 ,特别是位置精度有较大的提高

引用

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