基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究

被引：12

作者：

方正 ^{[1
]}

佟国峰 ^{[2
]}

徐心和 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室

[2] 东北大学人工智能与机器人研究所

来源：

控制与决策 | 2006年 / 08期

关键词：

贝叶斯滤波理论; 自主机器人自定位; 卡尔曼滤波器; 马尔可夫定位; 粒子滤波;

D O I：

10.13195/j.cd.2006.08.3.fangzh.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.

引用

页码：841 / 847+862 +862

页数：8