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采用卡尔曼滤波器的GPS/INS姿态组合系统的研究
被引：14
作者：
王惠南
吴智博
机构：
[1] 南京航空航天大学自动控制系!江苏南京
来源：
关键词：
姿态组合;
卡尔曼滤波器;
组合导航;
GPS;
INS;
模拟仿真;
D O I：
10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2000.03.001
中图分类号：
V249.328 [];
学科分类号：
081105 ;
摘要：
阐述了利用位置和速度以及 GPS姿态作为观测量的 GPS/INS组合导航系统原理 ,建立了状态变量为 2 1维的组合系统动态方程 ,给出了用于卡尔曼滤波的 GPS姿态误差模型 ,并对组合系统进行模拟分析 ,基于这种组合方式 ,使系统的位置和航向测量精度获得大幅度提高。
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