基于异步双精度滚动窗口的无人机实时航迹规划方法

被引：7

作者：

任敏 ^{[1
]}

霍霄华 ^{[2
]}

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

[2] 空军装备研究院通信所

来源：

中国科学:信息科学 | 2010年 / 40卷 / 04期

关键词：

无人机; 航迹规划; 滚动优化; 异步双精度窗口;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

针对动态环境中的无人机实时航迹规划问题,提出了一种基于异步双精度滚动窗口的快速规划方法.分别在全局窗口和局部窗口内进行粗略的和精细的航迹规划,并按照不同方式采用不同频率推动窗口滚动,综合应用全局重规划与局部重规划.实验表明,该方法时间效率高,通过调节窗口范围和采样精度,易于平衡实时航迹规划最优性与快速性.

引用

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