共 1 条
3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术
被引：20
作者：
蒋再男
刘宏
谢宗武
赵京东
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院
来源：
关键词：
空间机器人;
遥操作;
时延;
预测仿真;
虚拟夹具;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP391.41 [];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验.
引用
收藏
页码：78 / 81
页数：4
相关论文