未找到相关数据
滑模变结构控制在柔性机械臂中的应用
被引：4
作者：
刘才山
王建明
阎绍泽
刘又午
机构：
[1] 北京大学
[2] 天津大学机械工程学院
来源：
关键词：
柔性机械臂,动力刚化,变结构控制,LQR方法,动力学建模;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH113 [机械动力学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
本文采用假设模态法，对带有末端荷载的柔性机械臂，推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力学模型．通过极点配置技术设计滑模超曲面参数，采用滑模变结构控制方法，实现关节转角的运动轨迹控制．采用ＬＱＲ方法设计弹性模态稳态器，抑制由于刚体运动而激发的弹性振动．文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真，验证了本文所提出的控制策略的有效性．
引用
收藏
页码：113 / 116
页数：4
相关论文