同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略

被引：3

作者：

夏平 ^{[1
]}

朱新坚 ^{[1
]}

费燕琼 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学电子信息与电气工程学院

[2] 上海交通大学机器人研究所

来源：

上海交通大学学报 | 2006年 / 11期

关键词：

机器人; 自重构; 模块; 变形;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2006.11.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性.

引用

页码：1822 / 1826

页数：5

共 8 条

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