6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究

本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人（潜器）运动轨迹控制为背景，分析了造成耦合的原因，然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型，设计了潜器运动的滑模控制方案，并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定位和目标跟踪能力。