基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制

被引：14

作者：

宿敬亚

张瑞峰

王新华

蔡开元

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2009年 / 26卷 / 08期

关键词：

四旋翼飞行器; 微分器; 滑模变结构控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.

引用

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