基于运动补偿的小型无人机云台控制器设计方法

被引：12

作者：

李湘清 ^{[1
]}

孙秀霞 ^{[1
]}

彭建亮 ^{[1
]}

周新立 ^{[2
]}

机构：

[1] 空军工程大学工程学院

[2] 中国人民解放军部队

来源：

系统工程与电子技术 | 2011年 / 33卷 / 02期

关键词：

运动补偿; 云台控制器; 无人机; 摄像机;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

云台安装的摄像机可用于基于视觉的小型无人机目标跟踪与定位。分析了无人机平移和旋转运动对目标在图像平面成像的影响,推导了机体角速度与云台姿态角速度转换矩阵,设计基于运动补偿的云台控制器将无人机速度和机体角速度引入云台控制器输入,补偿因无人机运动引起的摄像机视线改变,并利用目标在图像平面的位置偏差修正摄像机跟踪误差。仿真实验表明所设计的云台控制器可提高目标跟踪精度,减少云台抖动。

引用

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