低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法

被引：8

作者：

吴富梅 ^{[1
,2
]}

聂建亮 ^{[3
]}

何正斌 ^{[3
]}

机构：

[1] 信息工程大学测绘学院

[2] 西安测绘研究所

[3] 长安大学地测学院

来源：

中国惯性技术学报 | 2010年 / 18卷 / 06期

关键词：

姿态角更新; GPS/INS组合导航; Kalman滤波; GPS测速;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2010.06.020

中图分类号：

TN967.2 [复合导航系统];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变。利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了该算法的有效性,以及相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高。

引用

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