工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究(英文)

被引：34

作者：

谭冠政

王越超

机构：

[1] 中南大学机器人研究所

[2] 中国科学院机器人学开放研究实验室湖南长沙

[3] 辽宁沈阳

来源：

控制理论与应用 | 2003年 / 02期

关键词：

工业机器人; 时间最优; 轨迹规划; 轨迹控制; 二次多项式; 余弦函数; 最优化算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式 ,不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续 .采用这种方法 ,既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命 .以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验 ,结果表明这种方法是正确和有效的 .它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案 .

引用

页码：185 / 192

页数：8

共 8 条

[1]

The application of neural networks to optimal robot trajectory planning. SIMON D. Robotics and Autonomous Systems . 1993

[2]

Optimal control of systems with hard control bounds. WEINREB A,BRYSON A E. IEEE Transactions on Automatic Control . 1985

[3]

Optimal robot path planning using the minimum time criterion. BOBROW J E. IEEE Transactions on Robotics . 1988

[4]

Applied Nonlinear Programming. HIMMELBLAU D M. . 1972

[5]

The three_cubic method: an optimal online robot joint trajectory generator under velocity, acceleration, and wandering constraints. TONDU B,BAZAZ S A. The International Journal of Robotics Research . 1999

[6]

Time-optimal control of robotic manipulators along specified paths. BOBROW J E,DUBOWSKY S,GIBSON J S. The International Journal of Robotics Research . 1985

[7]

The planning of robotic optimal motions in the presence of obstacles. GALICKI M. The International Journal of Robotics Research . 1998

[8]

Formulation and optimization of cubic polynomial joint trajectories for industrial robots. LIN C S,CHANG P R,LUH J Y S. IEEE Transactions on Automatic Control . 1983

← 1 →