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Kinetostatic modeling ofn-DOFparallel mechanisms with a passive constraining leg and pris-matic actuators. Zhang D,Gosselin C M. ASME J ofMechanical Design . 2001
3-PUS/PU 3自由度并联机构运动学优化设计
被引：14
作者：
齐明
刘海涛
梅江平
赵学满
黄田
机构：
[1] 天津大学机械工程学院
来源：
关键词：
并联机构;
运动学优化设计;
遗传算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
TH122 [机械设计];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
研究了一种带恰约束从动支链的3自由度并联机构的运动学优化设计.该机构采用3-PUS/PU拓扑结构,可实现一维平移和两维转动自由度.在构造出该机构全速度雅可比矩阵的基础上,以支链误差传递率为性能指标,在考虑必要机械约束的基础上,采用遗传算法实现了该机构的尺度参数优化设计,并给出相应算例.由实例可知,经优化得出的尺度参数合理.此优化方法同样适用于其他类似并联机构的运动学设计.
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页码：649 / 654
页数：6
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