基于单目视觉的SLAM算法研究

被引：46

作者：

温丰

柴晓杰

朱智平

董小明

邹伟

原魁

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所

来源：

系统科学与数学 | 2010年 / 30卷 / 06期

关键词：

SLAM; 单目视觉; 扩展卡尔曼滤波; 人工路标; 里程计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

利用一种新型的人工路标系统-MR二维码,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法.首先介绍了MR二维码系统,然后在对机器人运动模型和视觉传感器观测模型进行分析和验证的基础上,给出了一种实用的里程计位置估计误差模型.机器人移动过程中,利用扩展卡尔曼滤波器对视觉信息与里程计信息进行融合.在室内环境下进行了实际实验,实验结果表明该算法可提高机器人定位和构建地图的精度,验证了算法的有效性.

引用

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