户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

被引：12

作者：

祖莉

王华坤

范元勋

机构：

[1] 南京理工大学机械工程学院

来源：

南京理工大学学报(自然科学版) | 2003年 / 01期

关键词：

移动机器人; 动力学; 轨迹跟踪; 后退方法;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2003.01.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用。经仿真计算 ,验证了该控制方法的正确性 ,为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据

引用

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