一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制

被引：19

作者：

赖旭芝

蔡自兴

吴敏

机构：

[1] 中南工业大学自动控制工程系,中南工业大学自动控制工程系,中南工业大学自动控制工程系长沙,长沙,长沙

来源：

关键词：

欠驱动系统; 体操机器人; 模糊控制; 变结构控制; 非完整系统;

D O I：

10.16383/j.aas.2001.06.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对体操机器人这类欠驱动机械系统 ,提出一种模糊与变结构控制策略 .首先用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起 ;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区 ;最后用基于 Takagi- Sugeno模糊模型的模糊控制达到较大范围内的平衡控制

引用

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