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控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题
被引：13
作者：
王朝立
霍伟
谈大龙
机构：
[1] 中国科学院机器人学开放研究实验室
[2] 北京航空航天大学第七研究室
[3] 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳
[4] 北京
来源：
关键词：
滑动模态;
扩展的链式系统;
移动机器人;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP13 [自动控制理论];
学科分类号：
080201 [机械制造及其自动化];
摘要：
考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的 ε邻域中 .最后对移动机器人进行了仿真 ,验证了该方法的有效性
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页码：222 / 228
页数：7
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