基于遗传算法的伺服系统摩擦参数辨识研究

被引：26

作者：

刘强

扈宏杰

刘金琨

尔联洁

机构：

[1] 北京航空航天大学自动控制系

[2] 北京航空航天大学自动控制系北京

[3] 北京

来源：

系统工程与电子技术 | 2003年 / 01期

关键词：

摩擦; 遗传算法; 伺服系统; 参数辨识;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

LuGre摩擦模型能够精确描述摩擦环节的动态特性 ,但由于其高度非线性 ,使得参数辨识非常困难。针对LuGre摩擦模型 ,提出一种新型的基于遗传算法的模型参数两步辨识方法。首先通过Stribeck曲线 ,辨识出摩擦模型中的静态参数 ,然后由系统的稳态极限环振荡响应 ,辨识出摩擦模型的动态参数。在每一步辨识中 ,均采用遗传算法作为优化工具 ,从而避免了采用线性辩识方法时的局部极小问题。对提出的方法进行了数字仿真 ,并通过设计摩擦补偿环节 ,对辨识参数进行验证 ,结果表明了该方法的有效性。

引用

页码：77 / 79+121 +121

页数：4

共 7 条

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