码垛机器人运动学与动力学仿真

为了评价码垛机器人的工作能力和实现作业的精确控制,需对码垛机器人进行运动学和动力学仿真。本文以ABB IRB660码垛机器人为例,利用Matlab机器人工具箱编程,对码垛机器人进行运动学仿真,同时利用ADAMS建立虚拟样机,对码垛机器人进行运动学和动力学仿真。本研究有利于码垛机器人的结构设计和动作控制,通过仿真验证了机构设计的合理性和仿真方法的正确性,也为码垛机器人的电机选择提供了依据。