网络遥操作系统中基于事件的预测控制策略

被引：23

作者：

陈丹 ^{[1
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席宁 ^{[1
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王越超 ^{[1
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李洪谊 ^{[1
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唐旭晟 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 福州大学电气工程与自动化学院

[3] 中国科学院研究生院

来源：

控制理论与应用 | 2010年 / 27卷 / 05期

关键词：

路径管理器; 广义预测控制; 遥操作; 基于事件的控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文提出一种新的基于事件的预测控制策略,在保证系统稳定的同时,能适应环境的不断变化和应付突发事件,极大提高了系统的操作性能.该策略在主端设计一个基于时延预测的路径管理器,在线产生一个适当的预测事件,以提高跟踪性能以及环境适应能力和应付突发事件的发生;在从端设计一个广义预测控制器,产生冗余的控制信息以减小数据丢包和大时延对系统的影响,提高系统的鲁棒稳定性和操作性能.仿真试验结果表明本文方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的稳定性问题和性能下降问题.

引用

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